Расстояние до Москвы (по прямой) составляет 243 км.
Расстояние до центра Ярославль (по прямой) составляет 98 км.
Расстояние до районного центра рыбинск (по прямой) составляет 23 км.
Мильково – деревня на территории Николо-Кормской сельской администрации Покровского сельского поселения Рыбинского района Ярославской области .
Деревня расположена на западной окраине болота Великий Мох на расстоянии около 3 км на юг от посёлка Великий Мох, на расстоянии около 9 км от автомобильной дороги Р104 на участке Углич-Рыбинск, на юго-восток от расположенного на дороге села Никольское. Дорога к деревне идёт на юго-восток от северо-восточной окраины села Никольского, по правому берегу реки Корма, проходит мимо деревни Григорково, пересекает приток Кормы Крюковку и далее следует по левому берегу Крюковки через Липки и далее на Мешково, откуда отворачивает на юг на Мартино и далее на Мильково. Отсутствие транспортного сообщения с посёлком Великий Мох представляет серьёзную проблему, планируется строительство новой дороги на посёлок через Мешково и Липки. Это позволяет частично использовать уже существующие на этом направлении участки дорог и очевидно улучшит и транспортную доступность Мильково, от которого до Мильково около 2 км.
Деревня Милькова указана на плане Генерального межевания Рыбинского уезда 1792 года.
В окрестностях деревни система мелиоративных канав, которая служит истоком реки Койка.
На 1 января 2007 года в деревне постоянного населения не было. . По почтовым данным в деревне 5 домов .
Транспортная связь по дороге Р-104, автобус связывает деревню с Рыбинском, Мышкиным и Угличем. Администрация сельского поселения и центр врача общей практики находится в посёлке Искра Октября, почтовое отделение в селе Покров (оба по дороге в сторону Рыбинска).
